Правильное построение профиля зацепления ведущего колеса с гусеничной цепью позволяет свести до минимума динамические нагрузки на машину, снизить износ и избежать дополнительного расхода мощности. Профиль зацепления определяется в основном углом зацепления В3, минимальное (ВО и максимальное (В2) значения которого находятся по формулам Пересечение касательной с перпендикуляром, опущенным из центра шарнира  в его новом положении, ограничит максимально допустимую рабочую поверхность зуба. Высота зуба на участке  принимается конструктивно равной 5-15 мм. Вторая половина профиля зуба строится симметрично первой. Сопряжение двух соседних зубьев (Сг- С2) осуществляется по кривой, близкой к прямой. Суперпластификаторы смотреть здесь.Построение зацепления по такому методу обеспечивает надежную работу гусеницы в пределах допускаемого износа элементов зацепления.Вследствие пульсирующей скорости и плохой амортизационной способности гусеничные погрузочные машины подвержены чрезвычайно интенсивной тряске при перемещении не только по неровной почве, но и по гладкому покрытию. Динамика вибрации возрастает с увеличением скорости движения и зависит от микрорельефа почвы. Специальные испытания показали, что тряска погрузочных машин с полужесткой подвеской при движении по относительно ровной, предварительно утрамбованной почве со скоростью 10 м/мин, достигает 6-7 колебаний в секунду, что вредно отражается на состоянии и долговечности всех узлов машины. Поэтому с точки зрения динамических и вибрационных нагрузок, возникающих в рабочих узлах машины при перемещении, гусеничная ходовая часть не является наиболее рациональным видом механизма передвижения погрузочных машин.Требованиям мобильности, маневренности, возможности легкой переброски в наибольшей степени отвечают машины на пневмошинном ходу. Пневмошинная ходовая часть состоит из колес с шинами и системы подвески.